FusionOdometer – Tenir pendant les blackouts GNSS (Zhu 2020)

Objectif

Démontrer IMU + odomètre + contraintes véhicule pour survivre aux pertes GNSS.

Méthodes (résumé)

EKF 15 états, odométrie, NHC/constraints.
Scénarios RS3 de coupures GNSS (durées variées).

Résultats clés

Erreur de position vs durée d’occultation.
Comparatif avec/sans odomètre.

Usage RS3

Jeux de scénarios YAML + métriques.

Usage Telemachus

Export états + fusion_state → audit qualité.

Preuve VAE

C3/C5 via protocole reproductible + courbes d’erreur.

Réseau 3 sortants 0 entrants

Sources · Liens sortants

P002 — Hybrid Kalman Filtering for Robust GNSS/IMU Fusion in Open Mobility Data
P004 — Robust GNSS/INS Integration in Urban Environments: Vehicle, Inertial, and SLAM Constraints
V001 — Compétence C3 — Maîtriser les méthodes de fusion multi-capteurs (GNSS/IMU)

Cité par · Liens entrants

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