Module

Fonctionnalités

v0.1 — Base

• Smoothing Savitzky-Golay sur lat/lon

v0.2 — Nettoyage avancé

• Détection de sauts GPS (outlier jumps via vitesse implicite)
• Marquage des blackouts GPS (séquences NaN > seuil)
• Correction de la dérive cold start (biais exponentiel décroissant)
• Smoothing adaptatif HDOP (fenêtre variable selon la qualité GPS)

v0.3 — Multi-rate

• Reconstruction de la vitesse à partir du GPS quand speed_mps est absent
• Calcul haversine entre points GPS valides non consécutifs (multi-rate)
• Forward-fill + lissage de la vitesse reconstruite

v0.4 — Adaptatif

• Détection automatique de la fréquence IMU et GPS
• Validation D0 en entrée (colonnes, ranges, monotonie)
• Forward-fill intelligent lat/lon (interpolation linéaire, max 30s gap)
• Distance hybride (speed * dt prioritaire, haversine en fallback)
• Paramètres de smoothing adaptatifs à la fréquence détectée
• Rapport de qualité enrichi dans les artifacts

Algorithmes clés

Détection de fréquence

• Fréquence IMU = 1 / médiane(dt) sur toutes les rows
• Fréquence GPS = 1 / médiane(dt) entre rows où lat/lon changent
• Multirate = IMU_Hz > GPS_Hz × 1.5

Reconstruction de vitesse (v0.3+)

• Identifier les indices des GPS valides (lat/lon non NaN)
• Pour chaque paire consécutive de GPS valides : distance = haversine(lat1, lon1, lat2, lon2) vitesse = distance / dt
• Écrêtage à 200 km/h (55.6 m/s)
• Forward-fill + lissage moyenne glissante (5 points)

Distance hybride (v0.4)

• Si speed_mps disponible (> 50% non NaN) : dist = |speed| × dt
• Sinon : haversine entre points GPS consécutifs

Tests unitaires (12 tests)

1. Cohérence distance (dist_m vs speed*dt < 20%)
2. Reconstruction vitesse multi-rate
3. Détection rotation IMU (pitch 15°)
4. Détection freinage brusque
5. Hz detection 10/24/100 Hz (3 tests)
6. Validation D0 (colonnes manquantes, OK)
7. Forward-fill GPS
8. GPS Cleaner v0.4 complet sur multi-rate

Datasets validés