Quand le simulateur teste l’analyseur : boucle fermée RS3 × Telemachus
Comment savoir si votre pipeline télématique détecte correctement un freinage brusque ? Un nid-de-poule ? L’orientation du boîtier ?
En production, il n’y a pas de “bonne réponse” — pas de ground truth.
Sauf si vous en fabriquez une.
🔬 Le principe : RoadSimulator3 génère une trace synthétique avec des paramètres connus :
- Rotation du boîtier : 10° / 20° / 30° (roll / pitch / yaw)
- 17 événements injectés : freinages, dos d’âne, nids-de-poule, ouvertures de porte
- GPS à 1 Hz, accéléromètre à 10 Hz, pas de gyroscope
Telemachus Data Platform traite cette trace à l’aveugle (D1→D3).
Puis on compare.
📊 Résultats :
✅ Orientation du capteur : yaw estimé à 28° (vérité = 30°) — sans gyroscope, uniquement par corrélation GPS/accéléromètre. Méthode en deux niveaux : gravité (Rodrigues) + balayage angulaire sur dv/dt GPS.
❌ Détection d’événements : F1 = 0.04. Le pipeline sur-détecte les freinages (84 pour 3 injectés) et rate complètement les nids-de-poule et les virages. Les seuils sont à recalibrer — et maintenant on sait lesquels.
C’est exactement ce que la boucle apporte : un diagnostic quantitatif, pas un ressenti.
🔄 La boucle fermée :
RS3 (génère) → Telemachus (analyse) → Comparaison GT
↑ │
└──── recalibrer les seuils ◄─────────────┘C’est du test unitaire pour pipelines de données. Reproductible, déterministe, automatisable en CI.
💡 Ce qui m’a surpris : la méthode de redressement IMU sans gyroscope (P013) atteint 89% de précision sur l’orientation. C’est suffisant pour la plupart des applications flotte. Et c’est validable uniquement parce que RS3 fournit la vérité terrain.
Les deux papiers sont en draft sur mon carnet de recherche : 📄 P013 — Redressement IMU sans gyroscope 📄 P014 — Validation en boucle fermée
Session de travail intense avec Claude (Opus) qui a co-développé le code, les tests, et aidé à structurer les papiers. La stack RS3 + Telemachus + Teleforge commence à former un écosystème cohérent.
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